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いよいよ競技会。
昨日の晩はドイツ-アルゼンチン戦をみながら寝てしまってて、かなり眠い…。 前夜の事務局からのメールで遮光スカートをつけた方がいいということだったので、あわてて(つけるつもりなかったので)コンビニではさみとセロテープを買って、ピットでノートの表紙を切り取って遮光スカートにした。 1回目だから仕方ないけど(甲子園初出場とかW杯初出場とか、そういう感じか)、やはり準備不足。ホテルだから練習コースなんて持ってきても同じと持ってこなかったが、ピットでみんな練習コースを広げてたし、パソコンもなんか調子悪くて(バッテリはへたっててACアダプタはずすといきなり落ちるし、ハードディスクもまた怪しい動きが…)ヤバイところだった。 午前中の試走会、順番がよくわからず(しかも2回目は一つ順番飛ばしていきなり回ってきたし…)焦りながら走らせてみると…。なぜか途中でコースアウト!!段差があるっぽいけどあれくらいならいけそうなのに。 当初は、完走するだけなら楽勝だろうからとりあえずIN/OUTの通常走行で完走できることを確認しておいて、破線ショートカットとゴール後ストップを試そうと思っていたのに、最初の段階でつまづいてしまった。 試走会2回目のときに、それまで自動キャリブレーションで白と黒の中間値をとっていたのを固定値にして今度はもう一つのコース(後でわかったのだが魔のパルテノンコース)でやってみるが、こちらは坂道のところで必ずコースアウトしてしまう! 愕然として、でももうログをとって探る時間も残されておらず、かなりあきらめ気分になってしまった。一応気を取り直してソースを見直していて、通常走行側にはまだ自動キャリブレーションを反映させる処理が入っていなかったことに気づく。最後の方はずっとグレー検出対応をやっていたので、白黒だけの判定側はほったらかしになってた。 つまり1回目の試走ではこの会場にあわせた値になってなかったということだった。 しかし2回目は直接閾値の初期値を変えたので原因は別のはず…と不安をかかえながらソースを修正して本番のピラミッド・OUTコースに望んだ(結局一度も全部走れなかったわけで、本当にドキドキした)。 本番。お隣の車にはダースベーダがのっていた。こちらはチューバッカでスターウォーズ対決に! 互いになかなかの走りで無事完走! これで2回目も完走できるだろうと思っていたのだが、パルテノンコースの様子をみていると僕が2回目の試走会ではまっていたのと同じところでコースアウトが相次ぐ。どうも坂の段差が黒い線のようになっているようだ。これが2回目の試走のときのコースアウトの原因ということだ。 グレーの検出に作った、瞬間的な値では検出しないようにするアルゴリズムを使うべきか悩んだ末、閾値の調整を黒と白の中間をとる方式から黒の最大値+2にするということにした。 が、2回目の本走行の直前になって、グレーのことをまったく考慮していなかったことに気がつき、またもや震える思いをすることになった。とりあえずスタート前のキャリブレーション時に、グレーの値もみてみて場合によっては黒のキャリブレーションをグレーでやればなんとかなるだろうということにした。 実際にみてみると黒とグレーの差は+2くらいしかなく、黒でキャリブレーションしたらグレーの最大値が白と黒の閾値になるはず。これでだめならやはり閾値の調整で何とかなるレベルではなかったということ!と覚悟を決めた。 残念ながらこの決断は裏目にでて、例の坂道の段差でコースアウト。お隣さんも直前まで調整に苦労していたようだったがやはり同じくコースアウト。 パルテノンコースの完走率は低かったので、この成績でもなんとかチャンピオンシップ大会に出れないだろうか…と甘い希望は捨てないでおこう。来年出るのでもいいけど。 いずれにせよ、最後になってもっとやっとけばよかった、という気持ちが高まったのでもう一度走りたいと思った。 ソフト開発には瞬間的な勝ち負けがあまりなくて、うまくいっても「誰がやってもできたのかも」、とか逆にダメだったときでも「誰がやってもできなかったのでは」なんて思って客観的に勝負がつくことが少ない。 それがこういった同じ条件での勝負となると、多少の運はあるとはいえその場で勝ち負けがわかるのでとても楽しい(何でも勝負するのがいいというわけではないけど、刺激という点で)。 スタートラインに立つまでの「負けたくない」という気持ち、スタートラインに立ったときの、この2分間で勝負が決まるという緊張感、普段なかなか味わえない感覚をめいっぱい感じられた1日だった。 競技後の懇親会も楽しかった。いっしょにコースを走ったチームの人や、関西での試走会でいっしょだった人と話したりできた。来年も是非出たいと思った。
by ukulele_trip
| 2006-07-01 22:40
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